Yoga Nidra wurde von Swami Satyananda Saraswati begründet, der von 1923 – 2009 lebte und das Satyananda Yoga mit der Bihar School of Yoga in Indien gründete.
Durch ein persönliches Erlebnis motiviert, begründete er 1968 die gezielte Abfolge von verschiedenen Entspannungsmethoden und -techniken zur Beherrschung des zerstreuten Geistes, die zur tiefen Entspannung und Regeneration auf verschiedenen Ebenen führt. Er kombinierte Praktiken aus alten indischen Schriften, die dem heutigen Leben gerecht werden und den modernen Bedürfnissen angepasst sind.
Yoga Nidra wird seitdem unverändert unterrichtet.